Головной разработчик комплекса – НПО «Альтаир» (главный конструктор – С.А. Фадеев), зенитной ракеты – МКБ «Факел».
Корабельные испытания комплекса были начаты в 1982 году на Черном море на малом противолодочном корабле пр. 1124. В ходе показательных стрельб весной 1986 года на МПК было запущено с береговых установок 4 крылатые ракеты П-35. Все П-35 были сбиты 4 ракетами ЗРК «Кинжал». Испытания шли тяжело и со срывом всех сроков. Так, например, «Кинжалом» предполагалось вооружить ТАКР «Новороссийск», но он был принят на вооружение с «дырками» для «Кинжала». На первые корабли проекта 1155 комплекс устанавливался один вместо положенных двух.
Только в 1989 году ЗРК «Кинжал» был официально принят на вооружение больших противолодочных кораблей пр. 1155, на которых было установлено 8 модулей по 8 ракет.
В настоящее время ЗРК «Кинжал» находится на вооружении тяжелого авианесущего крейсера «Адмирал Кузнецов«, атомного ракетного крейсера «Петр Великий» (пр. 1144.4), больших противолодочных кораблей пр.1155, 11551 и новейших сторожевых кораблей типа «Неустрашимый».
Комплекс ПВО «Кинжал» предлагается иностранным покупателям под наименованием «Клинок».
На западе комплекс получил обозначение SA-N-9 GAUNTLET.
В комплексе используется телеуправляемая зенитная ракета 9М330-2, унифицированная с ракетой сухопутного комплекса «Тор«, или ЗУР 9М331 комплекса «Тор-М». 9М330-2 выполнена по аэродинамической схеме «утка» и использует свободно вращающийся крыльевой блок. Ее крылья складные, что дало возможность разместить 9М330 в предельно «обжатый» ТПК квадратного сечения. Старт ЗУР – вертикальный под действием катапульты с дальнейшим склонением ракеты газодинамической системой, с помощью которой менее чем за одну секунду, в процессе подъема на высоту запуска маршевого двигателя, ракета разворачивается в сторону цели.
Подрыв боевой части осколочно-фугасного типа производится по команде импульсного радиовзрывателя в непосредственной близости от цели. Радиовзрыватель помехозащищен и адаптируется при подходе к водной поверхности. Ракеты размещаются в транспортно-пусковых контейнерах и не нуждаются в проверке в течение 10 лет.
ЗРК «Кинжал» оснащен собственными радиолокационными средствами обнаружения (модуль К-12-1), обеспечивающими комплексу полную независимость и оперативные действия в самой сложной обстановке. Основой многоканальности комплекса являются фазированные антенные решетки с электронным управлением луча и бустродействующий вычислительный комплекс. Основной режим работы комплекса – автоматический (без участия личного состава), основанный на принципах «искусственного интеллекта».
Встроенные в антенный пост телевизионно-оптические средства обнаружения целей не только повышают его помехозащищенность в условиях интенсивного радиопротиводействия, но и позволяют личному составу визуально оценивать характер сопровождения и поражения целей. Радиолокационные средства комплекса разработы в НИИ «Квант» под руководством В.И. Гузя и обеспечивают дальность обнаружения воздушных целей 45 км на высоте 3.5 км.
«Кинжал» может одновременно обстреливать до четырех целей в пространственном секторе 60° на 60°, при этом параллельно наводится до 8 ракет. Время реакции комплекса составляет от 8 до 24 секунд в зависимости от режима РЛС. Кроме ЗУР система управления огнем комплекса «Кинжал» может управлять огнем 30-мм автоматов АК-360М, производя дострел уцелевших целей на расстоянии до 200 метров.
Пусковая установка 4С95 комплекса «Кинжал» разработана КБ «Старт» под руководством главного конструктора А.И. Яскина. ПУ подпалубная, состоит из 3-4 пусковых модулей барабанного типа, в каждом – 8 ТПК с ракетами. Вес модуля без ракет 41,5 тонны, занимаемая площадь 113 кв.м.